在微型機器中，不僅需要可傳遞動力的微型傳動裝置—微型行星齒輪減速器，而且還需要能自帶動力驅動裝置的微型行星齒輪減速器。換言之，微型機器更需要由微電動機與微型行星減速機組合成緊湊的齒輪傳動裝置，使它具備驅動和減速傳動兩種功能。因此對于具備上述功能的機電一體化的齒輪傳動裝置，其特征是：這種微型行星減速器的輸入軸與輸出軸具有同軸性，而電動機軸應與其負荷緊湊地連接在一起。在結構上可以將電動機的軸與行星齒輪減速器的輸入相連接，即電動機的軸與太陽輪a的齒輪軸位于同一個主軸線上，且相互連接起來。而行星齒輪減速器的輸出軸（與內齒輪e連接為一體的）為該組合體的輸出軸，由此構成為電動機和行星齒輪減速器組合成一體的內裝式齒輪傳動裝置。也可以這樣說，電動機與行星齒輪減速器兩者合一而成為一種低速電動機，它的輸出軸就可以直接與工作機相連接?，F今關鍵的問題在于：為了使這種帶有電動機的微型行星減速機齒輪減速器能夠達到實用化的程度，則需要有與微型星減速器外形尺寸大小差不多的、具有優良性能的、實用性的微型電動機。
 

齒輪潤滑
 

在微型行星減速機齒輪傳動裝置中的齒輪潤滑問題是發展微型行星齒輪傳動的一個極重要的問題。許多從事摩擦學研究的學者正在致力于更好地解決這個問題。而對于微型行星齒輪傳動的潤滑問題就顯得更加重要。據有關文獻闡明，在一般傳遞動力的齒輪減速器中，齒輪減速器的主軸直徑越小，則其運轉的摩擦扭矩在全部功率損失中所占的比例就越大。可是，在微型機器中，要精確地測定非常小的摩擦扭矩卻不是一件容易辦到的事。但微型行星齒輪減速器的摩擦扭矩在其全部功率損失中所占的比例可以推算出來，是會有所增大的。目前，人們特別關注于微型摩擦學領域中的研究工作，期待著在不久的將來它能有效地解決微型行星減速機的潤滑問題，為使該微型行星齒輪減速器走向實用化起著巨大的推動作用。